Le origini dell'azienda risalgono al 1° gennaio del 1968, giorno di inaugurazione dell'A.M.S.A , l'Azienda Municipale Servizio Autolinee voluta dal Comune di Monza per municipalizzare e gestire in proprio il trasporto pubblico urbano sul territorio monzese.
In precedenza, il servizio era stato effettuato in esclusiva dalla società privata S.A.A.B. (Società Anonima Autolinee Briantee) fino al 31/12/1967, ma con la delibera Comunale 223/59934 del 13 novembre 1967 il comune di Monza aveva già costituito all'uopo un'Azienda Speciale, denominata Azienda Municipale Servizio Autolinee, la quale aveva per oggetto l'impianto e l'esercizio di pubblici trasporti urbani ed extraurbani, con qualsiasi mezzo attuati. (dal regolamento A.M.S.A. del 1968)
Negli anni successivi A.M.S.A. rilevò anche alcuni tratti interurbani che collegavano Monza ai comuni limitrofi, configurando la propria rete nella forma ed estensione che ancora oggi conserva. L'azienda fu però chiamata a confrontarsi con la crescente motorizzazione, un fenomeno che incentivò il traffico privato a danno del pubblico facendo lievitare i costi dell'azienda. L'A.M.S.A. decise allora di ridisegnare il proprio assetto organizzativo e finanziario, assumendo così dapprima la forma giuridica di Azienda Speciale del comune di Monza per poi compiere il passo finale con il passaggio a impresa di diritto privato S.p.A., con il Comune come azionista unico.
Nel 1997 infine l'A.M.S.A. si trasformò in società per azioni, prendendo il nome di TPM, Trasporti Pubblici Monzesi, partecipata e controllata al 100% dal comune stesso.
Il contratto di servizio stipulato tra TPM e il comune di Monza prevedeva che l'azienda si occupasse della gestione e dello sviluppo del servizio di trasporto pubblico e di altre attività legate alla mobilità.
Il 1° Novembre 2007 è partito il Servizio di Trasporto Pubblico di Brianza Trasporti, la società consortile costituita da Trasporti Pubblici Monzesi (TPM), Autoguidovie e Compagnia Trasporti Nord Milano (CTNM), che dal 2007 al 2014 gestirà il servizio di Trasporto Pubblico nell’area di Monza e della Brianza, affidato dalla Provincia di Milano a seguito di gara, nominato Lotto 2 – Sottorete Nord.
Dal 6 luglio 2009, TPM S.p.A. ha conferito a NET S.r.l. il ramo d’azienda avente ad oggetto la gestione del trasporto pubblico locale all’interno del Lotto 2 – Sottorete Nord.
TPM Trasporti Pubblici Monzesi S.p.a. prosegue la attività di gestione della sosta nelle aree del Comune di Monza per effetto della concessione in essere tra la TPM Trasporti Pubblici Monzesi S.p.a ed il Comune stesso e la attività di progetti di mobilità in nome e per conto sempre del Comune di Monza.